La « Patent-Motorwagen » (voiture motorisée brevetée) à trois roues, fruit des travaux de Karl Benz à Mannheim, et la « Daimler-Motorwagen » (voiture motorisée de Daimler) à quatre roues de Gottlieb Daimler à Cannstatt sont les premiers véhicules fonctionnant à l'essence. A partir de 1886, les modèles qui suivent prennent bien vite le pas sur les engins à vapeur ou électriques, mis au point par divers inventeurs en Europe, pour certains dès le XVIIème siècle. L'automobile moderne est née.
Bien que dépourvue du confort des calèches et du chemin de fer en plein essor, l'automobile ne tarde pas à entamer sa marche triomphale : à l'origine privilège de l'aristocratie (l'empereur lui-même devint même un féru d'automobile) et de la bourgeoisie, l'automobile intéresse peu à peu les amateurs de sport et les premières courses du genre sont organisées au début du XXème siècle. La fascination pour la vitesse entraîne le développement de nouveaux modèles : ainsi, dès 1909, la « Blitzen Benz » atteint la barre mythique des 200 kilomètres/heure.
Après la 1ère Guerre Mondiale, l'industrie automobile devient une branche essentielle de l'économie. De 60.000 voitures immatriculées en Allemagne en 1921, on passe deux ans plus tard à plus de 100.000. Une innovation majeure du constructeur Opel à Rüsselsheim annonce alors une étape importante : la « Laubfrosch » (grenouille des arbres), ainsi appelée à cause de sa peinture verte, est la première voiture produite à la chaîne. La crise économique mondiale de 1929 mène de nombreux constructeurs à la ruine et contraint les autres à s'unir pour éviter de disparaître eux-aussi. Ainsi en 1932, les entreprises Audi, DKW, Horch et Wanderer forment l'Auto Union, ancêtre de la société Audi AG et adoptent déjà les quatre anneaux entrelacés, en guise d'emblème de la marque.